Үш осьті серво роботта гидравликалық жүйенің тұрақты жұмысын қалай қамтамасыз етуге болады?

Үш осьті серво роботта гидравликалық жүйенің тұрақты жұмысын қалай қамтамасыз етуге болады?

Автоматтандырылған өндірісте, үш осьті серво роботтаржоғары дәлдігі мен жауап беру қабілетімен штамптау, құрастыру және өңдеу қолданбалары үшін маңызды жабдыққа айналды. Роботтың қуат беру жүйесінің «жүрегі» болып табылатын гидравликалық жүйе оның тұрақтылығын, орналасу дәлдігін, жұмыс тиімділігін және жабдықтың қызмет ету мерзімін тікелей анықтайды. Гидравликалық жүйедегі қысымның ауытқуы, ағып кетуі және ұсталуы өндірісті бұзып қана қоймай, сонымен қатар қалдық дайындамалар мен жабдықтың зақымдануы сияқты қауіпсіздік оқиғаларына әкелуі мүмкін. Бұл мақалада гидравликалық жүйенің негізгі компоненттері қарастырылады, тұрақтылыққа әсер ететін негізгі факторларды терең талдай отырып, жобалау мен таңдаудан бастап үздіксіз техникалық қызмет көрсетуге дейінгі кешенді шешім ұсынылады, бұл компанияларға гидравликалық жүйенің ұзақ мерзімді, тұрақты жұмысына қол жеткізуге көмектеседі.

Алдымен «Жүрек» дегенді түсініңіз:

Үш осьті серво роботының гидравликалық жүйесінің негізгі компоненттері және тұрақтылық талаптары

Гидравликалық жүйенің тұрақтылығын қамтамасыз ету үшін алдымен оның негізгі компоненттерін және олардың үш осьті серво роботтағы нақты рөлдерін түсіну маңызды. Дәстүрлі гидравликалық жүйелерден айырмашылығы, үш осьті гидравликалық жүйе... Серво манипуляторы «жоғары жиілікті іске қосу-тоқтату, дәл жылдамдықты реттеу және лезде қысымға жауап беру» қатаң талаптарын қанағаттандыру үшін серво қозғалтқышпен және PLC басқару жүйесімен тығыз үйлестіруді қажет етеді. Оның негізгі компоненттері мен тұрақтылық талаптарын келесі үш тармақта қорытындылауға болады:

1. Негізгі компоненттердің «тұрақтандырушы негіз» ретіндегі рөлі

Үш осьті сервоманипулятордың гидравликалық жүйесі негізінен бес компоненттен тұрады: қуат элементі (сервогидравликалық сорғы), атқарушы механизмдер (гидравликалық цилиндрлер/қозғалтқыш), басқару элементтері (пропорционалды клапандар, сервоклапандар), қосалқы компоненттер (май багісі, сүзгі, салқындатқыш) және гидравликалық май.

Серво гидравликалық сорғысы: Қуат көзі ретінде оның шығыс ағыны серво қозғалтқышының жылдамдығына дәл сәйкес келуі керек, бұл жүйенің қысым тұрақтылығына тікелей әсер етеді.

Пропорционалды/сервоклапандар: Гидравликалық майдың ағыны мен бағытын басқарады, роботтың әрбір осінің қозғалыс дәлдігін анықтайды. Клапан өзегінің аздап жабысып қалуы да позициялау қателігіне әкелуі мүмкін.
Гидравликалық цилиндрлер: гидравликалық энергияны механикалық энергияға айналдырады. Олардың тығыздау өнімділігі және цилиндр цилиндрінің дәлдігі бірқалыпты жұмыс істеуге тікелей байланысты.
Қосымша компоненттер: Сүзгілер қоспаларды ұстайды, салқындатқыштар май температурасын басқарады, ал май бактары майды сақтайды, жылуды таратады және қоспаларды тұндырады, бұл жүйенің тұрақтылығына «логистикалық қолдау» береді.

2. Роботтардағы гидравликалық жүйелерге арналған арнайы тұрақтылық талаптары

Бекітілген гидравликалық жабдықпен салыстырғанда, үш осьті сервоның гидравликалық жүйесі Робот Мүш негізгі талапқа сай болуы керек:

Қысымның ауытқуы жоқ: Робот жұмыс бөлшектерін ұстап, жылжытқан кезде жүйенің қысымы тұрақты болып қалуы керек (қате ≤ ±0,2 МПа). Әйтпесе, жұмыс бөлшектері құлап кетуі немесе орналастыру қателіктері орын алуы мүмкін.

Сәйкес келетін жауап беру жылдамдығы: Гидравликалық жүйенің ағын шығысы серво қозғалтқыштың жылдамдық өзгерістерімен синхрондалуы керек, дәл қозғалысты қамтамасыз ету үшін кідіріс уақыты 50 мс-тан аз болуы керек.

Ұзақ мерзімді ағып кетудің болмауы: роботтар көбінесе таза бөлмелерде жұмыс істейтіндіктен, гидравликалық майдың ағып кетуі тек дайындаманы ластап қана қоймай, сонымен қатар жүйе қысымының кенеттен төмендеуіне әкелуі мүмкін, бұл қауіпсіздік оқиғаларына әкелуі мүмкін.

Екіншіден, түпкі себебін анықтау:
Үш осьті серво манипуляторының гидравликалық жүйесінің тұрақтылығына әсер ететін алты негізгі фактор

Гидравликалық жүйенің тұрақсыздығы көбінесе бірнеше факторлардың үйлесімінің нәтижесі болып табылады. Нақты пайдалану және техникалық қызмет көрсету тәжірибесіне сүйене отырып, негізгі әсер ететін факторларды ерекше назар аударуды қажет ететін келесі алты санатқа бөлуге болады:

1. Гидравликалық май: «Қанның» нашарлауы тұрақтылықтың «көрінбейтін өлтірушісі» болып табылады.

Гидравликалық май - қуатты беретін орта, ал оның өнімділігінің төмендеуі жүйенің істен шығуының негізгі себебі болып табылады:

Шамадан тыс ластану: Ауадағы шаң, металл тозуының қалдықтары (мысалы, сорғы білігі мен клапан өзегінің тозуынан) және ылғал (бактың тыныс алу порты арқылы сіңуі) гидравликалық майдың ластануының стандарттан асып кетуіне (NAS деңгейі 8 немесе одан жоғары), клапан өзегінің жабысып қалуына және сүзгінің бітелуіне әкелуі мүмкін, бұл өз кезегінде қысымның ауытқуына әкеледі.

Қалыптан тыс тұтқырлық: Қоршаған орта температурасы тым төмен болған кезде, гидравликалық майдың тұтқырлығы артады, сұйықтық нашарлайды және жүйенің реакциясы кешігеді. Шамадан тыс температура (100°C-тан асатын) гидравликалық майдың стандарттан тыс ластануына әкелуі мүмкін (NAS деңгейі 8 немесе одан жоғары). 60°C) тұтқырлықты және май қабықшасының беріктігін төмендетеді, сорғылар мен клапандардың тозуын күшейтеді және майдың тотығуы мен тозуын жеделдетеді.
Қоспалы тозу: Гидравликалық майдағы тозуға қарсы агенттер, антиоксиданттар және басқа да қоспалар уақыт өте келе біртіндеп азаяды, бұл майдың тозуға төзімділігін төмендетеді және сорғы корпустары мен цилиндр цилиндрлерінің мерзімінен бұрын тозуына әкеледі.

2. Серво гидравликалық сорғысы: қуат көзінің істен шығуы тікелей «қуаттың жеткіліксіздігіне» әкеледі

Сервогидравликалық сорғы жүйенің «қуат жүрегі» болып табылады және оның істен шығуы барлық гидравликалық жүйенің істен шығуының 30%-дан астамын құрайды:

Сорғының тозуы: Ұзақ уақыт жұмыс істегеннен кейін сорғының роторы мен статоры арасындағы саңылау артады, бұл ішкі ағып кетудің жоғарылауына, шығыс ағынының төмендеуіне және жүйенің тұрақты қысымын ұстап тұру мүмкін еместігіне әкеледі.

Айнымалы механизмнің бітелуі: Қоспалар сервосорғының айнымалы поршенінде тұрып қалуы мүмкін, бұл оның жүктеме талабына сәйкес ағынды реттеуіне кедергі келтіреді. Бұл «жоғары жүктеме кезінде жеткіліксіз ағынға және төмен жүктеме кезінде шамадан тыс ағынға» әкеледі, бұл қысымның ауытқуына әкеледі.

Мотор-сорғы коаксиалдылығының ауытқуы: Серво қозғалтқыш пен гидравликалық сорғы коаксиалдылығы 0,1 мм-ден асатын кезде радиалды күштер пайда болады, бұл сорғы білігінің тозуын күшейтеді және діріл мен шуды арттырады, бұл жүйенің тұрақтылығына жанама әсер етеді.

3. Басқару компоненттері: Клапанның істен шығуы «дәлдіктің жоғалуының» негізгі себебі болып табылады

Пропорционалды клапандар және сервоклапандар сияқты басқару компоненттері қозғалыс дәлдігін тікелей анықтайды, ал олардың істен шығуы роботтың «дәл емес» қозғалыстарына оңай әкелуі мүмкін:

Клапан катушкасының тозуы және жабысуы: Гидравликалық майдағы қоспалар клапан катушкасын немесе клапан жеңін тырнап, саңылауды және ішкі ағып кетуді арттыруы мүмкін. Клапан катушкасының жабысуы клапанның ашылуын дәл басқаруға кедергі келтіріп, ағынның ауытқуына әкелуі мүмкін.

Соленоид өнімділігінің төмендеуі: Пропорционалды клапанның соленоидына ұзақ уақыт қуат берілгеннен кейін, катушка ескіреді, бұл сорудың төмендеуіне, клапан катушкасының реакциясының баяулауына және серво басқару жүйесімен сигналдардың сәйкес келмеуіне әкеледі.

Клапан портының бітелуі: Клапан портын бітеп тастайтын ұсақ қоспалар сызықты емес ағынды басқаруды тудыруы мүмкін, бұл роботтың «кекештену» немесе «жүріппелі» қозғалыстары ретінде көрінеді.

4. Тығыздау жүйесі: Ағып кету «қысымның жоғалуының» тікелей себебі болып табылады

Тығыздағыштың істен шығуы гидравликалық сұйықтықты тек босқа жұмсап қана қоймай, сонымен қатар жүйедегі қысым тепе-теңдігін тікелей бұзады:

Тығыздағыштың ескіруі: Нитрилді резеңке тығыздағыштар жоғары температуралы, майға батырылатын ортада қатаюға және жарылуға бейім, тығыздау қабілетін жоғалтады;

Дұрыс емес орнату: Жинау кезінде тығыздағыштардағы сызаттар, сондай-ақ жеткіліксіз немесе шамадан тыс қысу тығыздағыштың істен шығуына әкелуі мүмкін;

Цилиндр/поршень штангасының зақымдануы: Гидравликалық цилиндр ұңғымасының ішкі қабырғасындағы сызаттар және поршень штангасының жабынының қабыршақтануы тығыздағыштың тозуын күшейтіп, «толығырақ тозу, көбірек ағып кету, көбірек ағып кету, көбірек тозу» сияқты қатал циклды тудыруы мүмкін.

5. Май температурасын бақылау: температура теңгерімсіздігі жүйенің мерзімінен бұрын қартаюын катализдейді

Май температурасы - гидравликалық жүйенің «дене температурасы». Қалыпты жұмыс температурасы 35-55°C аралығында сақталуы керек. Бұл диапазоннан асып кету бірқатар мәселелерге әкелуі мүмкін:

Майдың шамадан тыс температурасы гидравликалық майдың тотығуын жеделдетеді (температураның әрбір 15°C жоғарылауы майдың қызмет ету мерзімін екі есеге қысқартады), тығыздағыштың тозуына және гидравликалық сорғының көлемдік тиімділігінің төмендеуіне әкеледі.

Майдың шамадан тыс температурасы майдың тұтқырлығын арттырады, ағынға төзімділікті арттырады және жүйені іске қосу кезінде кавитацияның ықтималдығын арттырады. Бұл сорғының кавитациясына, дірілге және шуылға әкелуі мүмкін.

6. Жүйелік дизайн: ішкі ақаулар «тұрақсыздықтың жасырын қауіптерін» жасырады

Кейбір гидравликалық жүйелердің тұрақсыздығы жобалау кезеңіндегі ішкі кемшіліктерден туындайды:

Дұрыс емес тізбек дизайны: Мысалы, босату клапаны сорғыдан тым алыс орналасқан, бұл қысымның күрт секірулерінің уақтылы буферленуіне кедергі келтіреді; дроссель клапанының дұрыс таңдалмауы робот жүктемесінің өзгерістеріне сәйкес келмейтін ағынды реттеу диапазонына әкеледі;

Отын багының құрылымындағы кемшіліктер: Бак көлемі тым кішкентай (әдетте жүйе ағынынан 3-5 есе көп), бұл жылу тарату аймағының жеткіліксіздігіне әкеледі; баг ішінде бөгеттердің болмауы қайтарылатын және сорылатын майдың араласуына мүмкіндік береді, бұл майдағы көпіршіктердің тиімді бөлінуіне жол бермейді;

Күрделі құбырлардың орналасуы: Құбырдың иілу радиустары тым кішкентай, бұл қысымның шамадан тыс жоғалуына әкеледі; жоғары қысымды және төмен қысымды желілер параллель орналасқан, бір-біріне кедергі келтіреді және діріл тудырады.

Үшіншіден, жүйелік шешім:
Жобалаудан бастап пайдалану мен техникалық қызмет көрсетуге дейін, гидравликалық жүйенің тұрақты жұмысын қамтамасыз етудің жеті негізгі шарасы

Жоғарыда аталған әсер етуші факторларды жою үшін «жобалауды оңтайландыру - таңдауды бақылау - стандартталған орнату - дәл іске қосу - тиімді пайдалану және техникалық қызмет көрсету - бақылау және ерте ескерту - және ақаулықтарды жедел жоюды» қамтитын кешенді процесті басқару және бақылау жүйесі құрылуы керек. Нақты шаралар келесідей:

1. Дизайнды оңтайландыру: тұрақтылық үшін берік негіз қалау

Жобалау кезеңінде гидравликалық жүйенің шешімі жүктеме сипаттамалары мен қозғалыс траекториясына негізделіп оңтайландырылуы керек үш осьті сервоманипулятор:

Схема дизайны: «Сервосорғы + пропорционалды клапан» қос басқару жүйесін пайдаланыңыз. Сервосорғы жоғары ағынды реттейді, ал пропорционалды клапан қысымның ауытқуын азайту үшін дәл ағынды басқарады. Іске қосу кезінде қысымның күрт көтерілуін азайту үшін сорғының шығысына аккумулятор қосылады. Майдың тұрақты температурасын қамтамасыз ету үшін қайтарылатын май желісіне салқындатқыш орнатылған.

Мұнай багының дизайны: Бактың сыйымдылығы жүйенің максималды ағынынан 4 есе көп. Дизайнда майды сору, қайтару және тұндыру аймақтарына арналған ішкі қабырғалар бар. Майды қайтару портына шашыраудан қорғайтын құрылғы орнатылған, ал майды сору порты тұнба қоспаларының жұтылуын болдырмау үшін резервуардың түбінен ≥150 мм қашықтықта орналасқан. Ылғалдың енуін болдырмау үшін резервуардың жоғарғы жағына құрғатқышы бар тыныс алу қақпағы орнатылған.

Құбырдың орналасуы: Жоғары қысымды құбырлар (қысым ≥16 МПа) иілу радиусы құбыр диаметрінен ≥10 есе артық жіксіз болат құбырды пайдаланады. Төмен қысымды құбырлар роботтың қозғалатын бөліктеріне кедергі келтірмеу үшін нейлон түтіктерін пайдаланады. Діріл-Дірілдің берілуін азайту үшін құбырларды бекіту үшін сіңіргіш құбыр қысқыштары қолданылады.

2. Дәл таңдау: «Үйлесімді» негізгі компоненттерді таңдаңыз

Компоненттерді таңдау «жүктемені сәйкестендіру, артықшылықты қамтамасыз ету және сенімді сапаны қамтамасыз ету» қағидаттарына сәйкес келуі керек:

Серво гидравликалық сорғысы: Манипулятордың максималды жүктемесі мен қозғалыс жылдамдығына негізделген қажетті максималды ағын мен қысымды есептеңіз. Сорғыны таңдаған кезде ағын үшін 20% шекті ескеріңіз. Айнымалы ығысу поршеньді сорғыларға артықшылық беріледі, себебі олар жоғары көлемдік тиімділікті (≥90%) және ағынды реттеудің жылдам реакциясын ұсынады.

Басқару компоненттері: Пропорционалды клапандар мен сервоклапандар ағын жылдамдығына сәйкес келетін диаметрмен таңдалуы керек. Олардың номиналды қысымы жүйенің жұмыс қысымынан 30%-ға жоғары болуы керек. Катушка позициясының кері байланысы бар электрогидравликалық сервоклапандар ±0,5% басқару дәлдігін ұсынатындықтан, оларға артықшылық беріледі.

Тығыздағыштар: Гидравликалық май түріне және жұмыс температурасына негізделген тиісті тығыздағыш материалын таңдаңыз (мысалы, жоғары температуралы орта үшін фторлы резеңке және төмен температуралы орта үшін нитрилді резеңке). Тиімді тығыздауды қамтамасыз ету және шамадан тыс тозуды болдырмау үшін тығыздағыштың қысылуын 20%-30% шегінде бақылаңыз.

Гидравликалық май: Тозуға қарсы гидравликалық май (мысалы, L-HM46), тұтқырлық индексі ≥140 және тотығуға төзімділігі жоғары. Төмен температуралы орта үшін төмен температуралы сұйықтықты қамтамасыз ету үшін L-HV46 төмен температуралы тозуға қарсы гидравликалық майын пайдалануға болады.

3. Стандартты орнату: «Орнату кезіндегі туындаған ақауларды» болдырмау

Орнату сапасы жүйенің тұрақтылығына тікелей әсер етеді және келесі стандарттарды қатаң сақтауы керек:

Қозғалтқыш-сорғы коаксиалдылығын реттеу: Қозғалтқыш білігі мен сорғы білігі арасындағы коаксиалдылық ауытқуының ≤0,05 мм, ал параллелизм ауытқуының ≤0,1 мм/м екеніне көз жеткізу үшін циферблат индикаторын пайдаланыңыз.

Құбырларды орнату: Құбырларды дәнекерлеу аргон доғалы дәнекерлеу арқылы жүзеге асырылады. Дәнекерлеуден кейін дәнекерлеу шлактары мен қабыршақтарын кетіру үшін тұздау және пассивтеу жұмыстарын жүргізіңіз. Жинау алдында құбырлардың қоспалардан таза екеніне көз жеткізу үшін оларды сығылған ауамен тазалаңыз. Фитингтерді номиналды моментке дейін момент кілтін пайдаланып қатайтыңыз (мысалы, M20 фитингі үшін момент ≤0,05 мм). 50-60 Н·м);

Гидравликалық цилиндрді орнату: Гидравликалық цилиндр мен манипулятор қосылыстары орнату қателіктерін өтеу үшін қалқымалы қосылыстарды пайдаланып жалғанады. Шаңның цилиндрге кіруіне жол бермеу үшін поршень штангасының ұзартылған ұшына шаң қақпағын орнату қажет.

Сүзгіні орнату: Сору сүзгісі резервуардың кіріс портына орнатылуы керек, сүзу дәлдігі ≥100 мкм болуы керек. Жоғары қысымды сүзгі сорғының шығысына орнатылуы керек, сүзу дәлдігі ≥10 мкм болуы керек. Қайтарылатын май сүзгісі қайтарылатын май желісіне орнатылуы керек, сүзу дәлдігі ≥20 мкм болуы керек және бітелу дабылы болуы керек.

4. Дәл баптау: адам-машина ынтымақтастығын дәл сәйкестендіруге қол жеткізу

Гидравликалық жүйе мен серво басқару жүйесінің үйлесімді жұмысын қамтамасыз етудегі маңызды қадам - ​​​​тюнинг:

Қысымды реттеу: Жүйені іске қосқаннан кейін, жүйенің қысымын жобаланған мәнге (мысалы, 12 МПа) жеткізу үшін сақтандырғыш клапанды біртіндеп реттеңіз. Қысымды 30 минут бойы ұстап тұрыңыз және ≤0,1 МПа қысымның төмендеуін бақылаңыз. Жүйенің қысымын ... көмегімен тексеріңіз. Робот Bбасқалары қысымның айтарлықтай ауытқуларының болмауын қамтамасыз ету үшін жүктелмеген және толық жүктелген.

Ағынды реттеу: Пропорционалды клапанның ашылуын реттеу, сәйкес ағын шығысын өлшеу және ≥95% сызықтықты қамтамасыз ету үшін «сигнал-ағын» қисығын салу үшін PLC арқылы әртүрлі жиіліктегі басқару сигналдарын жіберіңіз.

Үйлестірілген реттеу: Гидравликалық жүйені серво қозғалтқышпен және PLC басқару жүйесімен бірге жөндеңіз. Гидравликалық және электрлік жүйелер арасындағы синхрондалған жауаптарды қамтамасыз ету үшін роботтың әр осінің қозғалыс дәлдігін (мысалы, позициялау қателігі ≤±0,02 мм) және жауап беру жылдамдығын (мысалы, тоқтап тұрғаннан номиналды жылдамдыққа дейінгі уақыт ≤0,5 с) тексеріңіз.

5. Ғылыми пайдалану және техникалық қызмет көрсету: «Тұрақты + сұраныс бойынша» техникалық қызмет көрсету жүйесін құру

Гидравликалық жүйелердің қызмет ету мерзімін ұзарту және тұрақтылықты қамтамасыз ету үшін күнделікті техникалық қызмет көрсету маңызды. Стандартталған техникалық қызмет көрсету процесін орнату қажет:

Гидравликалық майға техникалық қызмет көрсету: Жаңа жүйелер үшін гидравликалық майды 100 сағат жұмыс істегеннен кейін және одан кейін әр 2000 сағат сайын ауыстырып отырыңыз. Майды ай сайын ластануға (NAS 8 немесе одан төмен дәрежелі рұқсат етіледі), тұтқырлыққа (тұтқырлық ауытқуы ≤ ±10% 40°C температурада) және ылғалдылыққа (≤0,1%) тексеріп отырыңыз. Майды толтырған кезде сүзгіден өткізіңіз (сүзу дәлдігі ≥ 10 мкм), оның түпнұсқа брендке сәйкес келетініне көз жеткізіңіз.

Сүзгіге техникалық қызмет көрсету: Сору сүзгісін үш ай сайын тазалап, жоғары қысымды және қайтару сүзгілерін алты ай сайын ауыстырыңыз. Бітелгендік туралы дабыл іске қосылса, оларды дереу ауыстырыңыз.

Тығыздағышты күтіп ұстау: Гидравликалық цилиндрлер мен клапандардың тығыздағыштарын жыл сайын тексеріп отырыңыз. Кез келген ағып кетулерді немесе тозуды дереу ауыстырыңыз. Тығыздағыштарды ауыстырған кезде, ластанудың алдын алу үшін бекіту беттерін тазалаңыз.

Серво сорғыға техникалық қызмет көрсету: Тығыздағыштарды әр 3000 күн сайын тазалап отырыңыз. Сорғы корпусының тозуын сағат сайын тексеріп, ротор мен статор арасындағы саңылауды өлшеңіз (егер ол 0,1 мм-ден асса, ауыстырыңыз). Сорғы майлағышын жыл сайын ауыстырып, айнымалы жылдамдық механизмінің сұйықтығын тексеріңіз.
Май температурасын бақылау: Салқындатқыштың дұрыс жұмыс істейтініне көз жеткізіңіз. Егер жазда қоршаған орта температурасы тым жоғары болса, температураны төмендету үшін желдеткіш немесе кондиционер қосыңыз. Қыста қыздырғышты пайдаланып машинаны іске қоспас бұрын майды 20°C-тан жоғары қыздырыңыз.

6. Нақты уақыт режиміндегі мониторинг: «Ерте ескерту» механизмін құру

IoT технологиясын пайдалана отырып, біз ықтимал ақауларды алдын ала анықтау үшін гидравликалық жүйелерді нақты уақыт режимінде бақылауға мүмкіндік береміз:

Негізгі параметрлерді бақылау: Қысым датчиктері, ағын датчиктері және температура датчиктері нақты уақыт режиміндегі жүйенің қысымы, ағыны және май температурасы туралы деректерді жинайды, бұл дабыл шегін орнатуға мүмкіндік береді (мысалы, ±0,3 МПа қысым ауытқуы және май температурасы ≥60°C болған кездегі дабылдар).

Діріл және шуды бақылау: Діріл үдеуін (әдетте ≤10 м/с²) бақылау үшін сервосорғы мен гидравликалық цилиндрдің жанына діріл сенсорлары орнатылады. Қалыптан тыс діріл немесе шу сорғының тозуын немесе клапан өзегінің жабысып қалуын көрсетуі мүмкін.

Ағып кетуді бақылау: Май ағып кету датчиктері май багының астына орнатылады және кілт қосылыстарына ағып кетуді анықтайтын таспа жабыстырылады. Ағып кетулер анықталған кезде одан әрі зақымдалудың алдын алу үшін дереу дабылдар іске қосылады.

7. Ақаулықтарды тез жою: «Дәл орналастыру - тиімді өңдеу» техникалық қызмет көрсету процесін орнатыңыз

Гидравликалық жүйеде ақаулық орын алған кезде, оны тез арада шешу және ақаулықтарды жою үшін «алдымен оңай, кейін қиын, алдымен сыртқы, кейін ішкі» қағидасын ұстаныңыз:

Қысымның ауытқуы: Алдымен гидравликалық майдың ластануын және тұтқырлығын тексеріңіз. Егер қалыпты болса, сервосорғының айнымалы ығысу механизмінің жабысып қалуын тексеріңіз, содан кейін пропорционалды клапан катушкасының тозуын тексеріңіз.

Ағын жеткіліксіз: Алдымен сүзгінің бітелуін тексеріңіз, содан кейін сорғының шығыс ағынын өлшеңіз. Егер жеткіліксіз болса, сервосорғыны ауыстырыңыз.

Ағып кету: Алдымен қосылыстардың бос екенін тексеріңіз, содан кейін тығыздағыштардың тозуын тексеріңіз, соңында цилиндр мен поршень штангасының зақымдалғанын тексеріңіз.

Тұрып қалу қозғалысы: Алдымен гидравликалық майдың шамадан тыс тұтқырлығын тексеріңіз, содан кейін пропорционалды клапан соленоидтарының дұрыс жұмыс істемеуін тексеріңіз, соңында гидравликалық цилиндрлердің тұрып қалуын тексеріңіз.

Төртіншіден, кейс-стади:
Автокөлік бөлшектері зауытында гидравликалық жүйенің тұрақтылығын жақсарту

Автокөлік бөлшектері зауытындағы үш осьті серво роботында қысымның үлкен ауытқулары (±0,5 МПа дейін) және штамптау өндірісі кезінде дайындамаларды ұстаған кезде ±0,1 мм-ден асатын позициялау қателіктері сияқты жиі мәселелер туындады. Бұл өндіріс тиімділігінің 15%-ға төмендеуіне әкелді. Келесі оңтайландыру шараларын енгізгеннен кейін жүйенің тұрақтылығы айтарлықтай жақсарды:

Себебін диагностикалау: Сынақ гидравликалық майдың NAS деңгейіне 10 жеткенін, сервосорғы роторы мен статор арасында 0,15 мм саңылауды, пропорционалды клапан катушкасындағы сызаттарды және резервуар сыйымдылығының жүйе ағынының жылдамдығынан екі есе ғана асып кеткенін анықтады. Жылудың жеткіліксіз таралуы май температурасының жиі 65°C-тан асып кетуіне әкелді.

Оңтайландыру шаралары:

L-HM46 гидравликалық майы ауыстырылды, резервуар тазартылды және бөгеттер мен салқындатқыш орнатылды.

Сервосорғы мен пропорционалды клапан ауыстырылды және мотор-сорғы коаксиалдылығы 0,03 мм-ге дейін реттелді.

Қысым, температура және діріл датчиктері орнатылды, зауыттың MET жүйесіне қосылды және нақты уақыт режиміндегі дабыл шектерін орнатты.

«Ай сайынғы майды сынау, тоқсан сайынғы сүзгіні ауыстыру және жартыжылдық тығыздағышты тексеру» сияқты операциялық техникалық қызмет көрсету процесін белгіледі.

Оңтайландыру нәтижелері: Жүйелік қысымның ауытқуы ±0,1 МПа шегінде бақыланды, позициялау қателіктері ≤±0,02 мм болды, ал тоқтап қалу уақыты айына 8 сағаттан 0,5 сағаттан азға дейін қысқарды, бұл өндіріс тиімділігін 20%-ға арттырды.

Бесіншіден, қысқаша мазмұны: Тұрақты жұмыстың негізі - «толық өмірлік циклді басқару»

Тұрақты жұмыс істеуі үш осьті серво робот Гидравликалық жүйені бір ғана қадамды оңтайландыру арқылы жүзеге асыру мүмкін емес; керісінше, ол жобалау мен таңдаудан бастап орнатуға, іске қосуға, пайдалануға, техникалық қызмет көрсетуге және бақылауға дейінгі бүкіл өмірлік циклі бойы кешенді басқаруды қажет етеді. Негізгі мәселе мынада: компоненттер мен роботтың жүктеме және қозғалыс сипаттамалары арасындағы үйлесімділікті қамтамасыз ету; майды басқару және тұрақты тексерулер арқылы алдын алу жұмыстарына басымдық беру; және ақылды мониторингті қолдау, дәл ерте ескертулерді қамтамасыз ету үшін сенсорлар мен деректерге негізделген әдістерді пайдалану. Тек жүйелі және стандартталған басқару және басқару жүйесін құру арқылы ғана гидравликалық жүйе шынымен де үш осьті серво роботтың «сенімді жүрегіне» айнала алады, автоматтандырылған өндіріс үшін үздіксіз және тұрақты қуат береді.